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资源数量多，不代表容易找到适合的模型。真正节省时间的是明确用途、核对商业许可，并把完整依赖带入项目。本指南说明目录核验了什么，以及使用前仍需测试什么。
来源覆盖情况
本次快照收录 NVIDIA SimReady 2,576 个资源包、ambientCG 2,927 项和 Poly Haven 2,387 项。数字对应 2026 年 10 月 27 日检查的公开目录，不代表整个互联网。NVIDIA 文件清单合计 472,377,196,914 字节；这不是去重压缩后的占用，也不表示所有模型原文件已经下载。
我们逐个读取 NVIDIA 资源包的 manifest 和许可正文，并用 manifest 中的校验值核对文件清单。2,576 个包均声明 CC BY 4.0。ambientCG 和 Poly Haven 则依据发布方 CC0 声明及官方 API 元数据收录，尚未逐一检查这两个来源的二进制文件或文件包校验值。
搜索
先明确任务，再选择模型。仓库场景需要容器、托盘和货架；厨房需要餐具、食物和表面材质。组合使用分类、来源、格式和商业许可筛选。根据文件名推断的分类只是检索线索；搜索命中不代表机器人已经能够成功抓取该物体。
请下载完整的来源包。顶层 USD 文件可能引用其他目录的纹理、材质和物理数据，仅移动入口文件可能导致依赖缺失。目录列出的格式来自实际清单或下载选项；格式为空表示尚未检查，不表示来源一定没有兼容文件。
尚未进行运行验证
机器人任务需要在目标仿真器验证单位、质量、碰撞几何、摩擦、关节和行为。合成图像需要检查相机、语义标签、分割和导出标注。网页场景则需要验证转换、材质、渲染负载和手机性能。我们没有对整个目录完成这些运行测试。
许可
CC BY 4.0 允许商业使用，但需要署名、许可链接及修改说明，底层资产不会成为我们的独占财产。CC0 通常不要求署名，但在线 API 可以另设服务条款。Poly Haven 要求可识别的 API 客户端和可见来源标识；商标等其他权利仍可能适用。
结果
下列示例来自已核验的 NVIDIA 清单，用于展示不同场景角色。名称保留发布方标识，不代表质量排名、物理基准或平台兼容性认证。下载前请打开详情，核对固定版本、文件数量、大小和许可证据。
- box corrugated brown b04 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 37 文件; 55.59 MiB.
- pallet a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 44 文件; 31 MiB.
- cart mobile a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 68 文件; 521.18 MiB.
- container black c04 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 30 文件; 9.29 MiB.
- rack bulk storage a03 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 54 文件; 83.32 MiB.
- rack large empty a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 78 文件; 56.43 MiB.
- kitchenware pan a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 40 文件; 7.27 MiB.
- kitchenware bowl b01 — CC BY 4.0; USD, USDA; 37 文件; 6.35 MiB.
- food produce banana a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 40 文件; 4.82 MiB.
- food produce apple b01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 40 文件; 5.84 MiB.
- food prepared cake a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 40 文件; 9.56 MiB.
- kitchenware cup a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 40 文件; 11 MiB.
- hand Tool hammer cross Peen a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 88 文件; 333.66 MiB.
- hand Tool air ratchet a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 88 文件; 298.88 MiB.
- hand Tool screwdriver phillips ph1 a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 40 文件; 87.01 MiB.
- socket a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 106 文件; 248.71 MiB.
- engine Assembly electric engine a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 82 文件; 202.68 MiB.
- engine Assembly v6 engine a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 264 文件; 1,427.82 MiB.
- equipment 3d printer a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 346 文件; 1,446.98 MiB.
- service Tool ac recharge recovery machine a01 — CC BY 4.0; MDL, USD, USDA; 198 文件; 813.91 MiB.
外部 AI 接口
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